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마스터암
이동형 양팔로봇 RB-Y1
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제품 사양
마스터암(Master Arm)은 다자유도를 가진 RB-Y1(Muti-DOF Manipulator)을 손쉽게 교시하기 위한 장비로서 RB-Y1의 다양하고 정교한 작업모션을 생성할 수 있는 교시장비(Teaching Device) 입니다.
이를 통해 모방학습(Imitation Learning)에 필요한 작업모션데이터를 손쉽게 획득할 수 있습니다.
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마스터 암의 모든 관절은 능동관절(Active Joint)로서 토크제어와 위치제어가 가능한 14 자유도의 로봇입니다.
또한 RB-Y1과 동일한 관절 구성을 갖기 때문에 원격 조작을 위한 관절 매핑(Joint Mapping)이 가능합니다.
RB-Y1 관절 구성
마스터암 관절 구성
사용자 조작 편의성을 고려하여 RB-Y1 대비 약 65% 크기로 설계되었습니다.
마스터 암(Master)은 관절 매핑을 위해 로봇암(Slave)과 같이 7자유도의 관절 형태로 구성되어야 합니다.
이에 따라 마스터 암 또한 로봇암과 같은 수준의 여유자유도(Redundant DOF)에 대한 별도 제어가 가능합니다.
위치 제어
토크 제어 (중력 보상)
그리퍼 풀기/닫기
버튼 1:
누르기 → 중력 보상 (토크제어)
떼기 → 위치 제어
버튼 2:
클릭→ 그리퍼 풀기/닫기
버튼 클릭만으로 중력보상 모드와 위치 제어 모드를 자유롭게 전환할 수 있습니다.
중력보상을 이용하면 오퍼레이터가 로봇의 무게로 인한 외력을 느끼지 않고 정교한 움직임을 수행할 수 있습니다.
삼각대에 장착되어 손쉽게 이동할 수 있어 오퍼레이터가 원하는 관점과 위치에서 로봇을 교시할 수 있습니다.
1) LEOFOTO LM-404C
2) LEOFOTO GC-404C
3) LEOFOTO LR-50
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